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基于串级ADRC的四旋翼飞行器悬停控制

来源:《中南大学学报(自然科学版)2017年第8期》
作者俞立 叶孝璐 张文安 张丹
概略,强耦合系统[6-7],给控制器的设计带来很大困难.另外,其动力学模型的复杂性,参数性和建模过程中简化导致建模精确等问题[8-9],对其控制器的鲁棒性,抗干扰性提出较高的要求[10-11].针对四旋翼飞行器悬停控制问题,目前使用的方法主要有PID控制[12],反步控制[13],嵌套饱和控制[14]等.基于PID的四旋翼飞行器悬停控制器将控制系统分为几个独立的通道,分别设计相应的PID控制...法需要将四旋翼动力学模型转化为严格的前馈级联结构,而针对四旋翼飞行器这种欠驱动系统只能局部反馈线性化,能完全反馈线性化.针对以问题,本文作者提出用自抗扰算法来解决四旋翼飞行器的悬停控制问题,该算法比反步法和嵌套饱和算法对系统模型的要求低,而对扰动的抑制能力和控制精度又比PID算法高.针对存在内部未建模项和存在外部干扰等性的四旋翼飞行器系统,本文作者将系统解耦为双回路,多子系统的结构,并提......

石墨烯透明导电薄膜的合成与表征

来源:《中国有色金属学报2014年第7期》
作者王永祯 王勇 刘志涛 蔡晓岚
概略优异的机械柔韧性和化学性.因此,石墨烯应用在光电器件领域具有较大潜力[5-6]. 化学气相沉积法能够制备大面积的高质量石墨烯,而且容易转移到各种目标基底,因此成为石墨烯透明导电薄膜的典型制备方法[7-9].LEWIS等[10]以镍为基底制备得到石墨烯薄膜,经湿化学腐蚀转移至透明基底,探讨其在有机光伏器件柔性电极方面的应用.卢向军等[11]和李兴鳌等[12]率先在铜箔制得高质量的石墨烯薄膜,通过改进转移方法显著降低石墨烯由于转移带来的缺陷.采用这种改进方法所制备的石墨烯更适合应用在透明导电电极,为石墨烯基电子器件的制备奠基础.LEE等[13]以含氟高聚物作为转移介质将石墨烯薄膜转移到目标基底,转移时石墨烯残留的含氟高聚物......

CaO在红土镍矿直接还原焙烧中的作用机理

来源:《中南大学学报(自然科学版)2015年第10期》
作者孙体昌 刘志国 蒋曼 高恩霞
概略分为2类:岩浆型硫化镍矿床和风化型红土镍矿床.目前,60%以的镍产量来源于硫化镍矿[1].但随着镍需求的断增加,世界可供开发的硫化镍资源逐渐短缺.因此,从储量丰富的红土镍矿中提取镍成为研究的热点.红土镍矿在成矿过程中会有明显的分层现象,且同矿层的性质差别较大,这些同性质的红土镍矿须采取同的处理工艺.主要的处理方法可以大致分为火法工艺,湿法工艺及火法湿法联合工艺等[2-3].以煤为还原剂... and Utilization of Mineral Resources, 2011(2): 43-49. [3] 冯建伟. 红土镍矿选矿工艺与设备的现状及展望[J].中国有色冶金, 2013, 10(5) : 1-6. FENG Jianwei. Current status and development tendency of process and equipment of lateritic......

改性生物质材料对Cr(Ⅵ)的吸附性能

来源:《中国有色金属学报2015年第5期》
作者揭诗琪 乔丽媛 李明明 柳若霖 冯雨晴 朱建裕 覃文庆
概略材料的羟基和羧基等官能团发生变化.红外光谱图显示,材料的羟基减少,甲基,酯羰基含量有所增多,表明改性造成材料表面的纤维素分子断裂,暴露出更多甲基,并且酯化反应带来酯羰基同程度的增多,这对吸附有一的促进作用.生物质材料与柠檬酸之间发生的酯化反应过程如下: (3) 2.2  pH值对吸附的影响 图2所示为溶液pH 值对3种改性材料吸附效果的影响.从图3可以看出:无论是未改性生物质...Cr(Ⅵ)的量. 3  结论 1) 在次磷酸钠的催化条件下,利用柠檬酸及N,N-二甲基甲酰胺对泡桐皮,芦苇,花生叶3种生物质材料进行快速酯化改性获得成功,并且EPP具有最大的吸附量,EPL的吸附性能最差.改性后材料在各种条件下对Cr(Ⅵ)的吸附率得到提高,这对今后的铬污染水源的治理具有一的指导意义. 2) 在pH为1~5的范围内,吸附剂对铬的吸附效果随着pH值变大而减弱.在pH为5~7......

基于GRA-GEP的爆破峰值速度预测

来源:《中南大学学报(自然科学版)2016年第7期》
作者陈秋松 张钦礼 陈新 肖崇春 姜群
概略析法,神经网络及其改进法等引入该研究领域,在一程度提高样本的学习速度和预测的精度,但由于工程爆破影响因素复杂,述方法普遍存在足[2]:例如神经网络过度依赖于阈值和初始权值,为取得较高的精度,必须提供足够多的样本数量[3].爆破振动仅与段药量,爆源距有关,而且受到高程差,岩体结构构造等诸多因素影响,且相互间存在着一种极其复杂的非线性关系.为此,本文作者通过灰色关联度理论对影响爆破振动的...,GEP结合GA和GP二者的优点,长线性字符串具有便于遗传操作的特点,而非线性结构能够实现对复杂问题的简单编码.相比于GA和GP,GEP计算结果的精度更高,而且运算速度提高100~60 000倍[7].目前GEP已经广泛应用于多个领域[8-11],但在爆破工程领域的应用还极为少见. 2.1  GEP的结构与编码 GEP染色体是具有固长度的字符串,由基因通过连接符而形成整体,含头部元素,尾......

Room temperature gas sensor based ontube-like hydroxyapatite modified with gold nanoparticles

来源:《中南大学学报(英文版)2016年第1期》
作者谭彦妮 罗兰兰 刘咏 李会霞 张青 李昆
概略 hydroxyapatite: cation exchange membrane-assisted synthesis and its application in ultra-sensitive heavy metal detection [J]. Chemical Communication, 2011, 47: 4126-4128. [20] ZHANG Y, LI K, ZHANG Q.... Nanoparticulate gold catalysts for low-temperature CO oxidation [J]. Journal of New Materials for Electrochemical Systems, 2004, 7: 163-172. [23] TAVOLI F, ALIZADEH N. Optical ammonia gas sensor based......

锂离子电池正极材料LiNi0.5Co0.2Mn0.3O2的热电化学

来源:《中国有色金属学报2017年第4期》
作者肖忠良 周清清 宋刘斌 胡超明 卢意鹏 曹忠
概略]. The Chinese Journal of Nonferrous Metals, 2012, 22(7): 1956-1962. [8] 王接喜, 李新海, 王志兴, 李灵均, 郭军, 岳 鹏, 伍 凌. 快速共沉淀过程pH值对LiNi0.8Co0.1Mn0.1(OH)2及LiNi0.8Co0.1Mn0.1O2性能的影响[J]. 中国有色金属学报, 2011, 21(9): 2175-2181. WANG...量.在实验过程中,量热通道被维持在恒的温度,电池被悬挂在量热通道中央,其正负极由铜导线和外部的电池测试系统(LAND CT2001A,武汉金诺)连接并分别以0.2,0.5,1.0,2.0C对电池进行充放电测试,电压范围为2.7~4.6 V,研究原理如图1所示.采用电化学工作站(CHI 760,海辰仪器公司)对电池进行循环伏安测试,扫描电压范围为2.7~4.8V,扫描速率为0.1 mV/s......

超浅埋大跨度Y形柱双层地铁车站三维地震响应分析

来源:《中南大学学报(自然科学版)2015年第2期》
作者李积栋 陶连金 安军海 郭飞 闫冬梅
概略 motion 2  计算结果分析 2.1  位移分析 地震动作用下地基会发生较大的侧向位移,由于土-车站结构的相互作用影响,车站结构通过岩土介质作用发生动变形.为便于分析新大街站地铁车站的变形状态,现将车站沿埋深方向各部位的水平位移与车站底板水平位移的差值义为相对水平位移. 场地土层对地震动有明显的放大作用, 尤其是地面以下的浅埋结构, 相对水平位移明显大于深部;在人工...力比边墙的大,其中Y形柱叉支顶部的水平应力远比其他部位的大.其主要原因可能是车站埋深较浅且Y形柱未受到周围土体介质的约束,在强震作用下结构振动在Y形柱的两端产生较大的弯矩,同时由于Y形柱方为一75°的叉支,相对Y形柱根部结构性及性更强,因此,在强震作用下承担较大的应力. 3) 车站中板与底板间的底层中柱受地震动强度及特性影响较小,在同地震动条件下,底层中柱顶部与根部最大水平应力变化微弱......

面向噪声品质优化的减速器箱体结构设计

来源:《中南大学学报(自然科学版)2017年第9期》
作者章桐 方源 汪浩然 郭荣
概略激励,映射到有限元模型,进行减速器振动频响分析.图7(a)所示为减速器输出级轴承座处振动加速度频响曲线对比图.由图7(a)可以看出:振动峰值主要出现在2 650 Hz和3 970 Hz频率处,分别对应主动级齿轮啮合频率的2倍频和3倍频,并且在2 650 Hz处加速度峰值最大,达到0.46 m/s2.对比有限元模型计算结果与试验模态结果可知:主要峰值的幅值与频率吻合较好,验证有限元模型的准确性...应(见图7(b))可知减速器表面振动是引起噪声的主要原因.结合减速器辐射噪声频域特性(见图4)可知2 650 Hz处噪声容易使人烦躁,因此,有必要对减速器进行结构优化,以提高其噪声品质. 3  结构优化设计 在模态与振动噪声分析的基础,设减速器箱体结构优化的目标函数,设计变量以及约束函数,将拓扑与形状优化方法应用于机体优化设计中,使得减速器箱体在满足约束条件下影响噪声品质的振动峰值最......

采用FSW与MIG工艺补焊6005A-T6铝合金的接头力学性能

来源:《中国有色金属学报2015年第3期》
作者姚俊歌 贺地求 赖瑞林 李然 王海军
概略FSW补焊通过搅拌头的机械搅拌作用,细化晶粒,接头组织相对均匀致密.由此可见,MIG补焊接头在抗拉强度和屈服强度等力学性能略低于FSW补焊接头的力学性能.另外,焊接环境的温度,湿度等外界因素对MIG补焊质量影响较大,使MIG补焊接头的性能.但是MIG补焊通过填充焊丝,可以补焊横截面积较大的缺陷,而FSW补焊只能补焊横截面积较小,需填充材料的缺陷.因此,对于小孔洞等横截面积较小的缺陷,优先...,焊核区为细小的等轴晶粒微观组织,在搅拌头的搅拌和摩擦热的作用下,焊核区发生塑性变形和连续的动态再结晶,晶粒细化,黑色的强化相Mg2Si组织析出,呈点状均匀分布在焊核区;热机影响区受搅拌和热综合作用,发生同程度的塑性变形和部分再结晶,形成狭长的晶粒组织;热影响区只受焊接热作用,晶粒长大,形成粗晶微观组织. 图2  FSW和MIG工艺补焊后接头形貌 Fig. 2 ......
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